TS-DP: Spekulatives Decoding beschleunigt Diffusion-Policy in Echtzeit
Die Diffusion Policy (DP) hat sich als leistungsstarke Methode für die Steuerung von Robotern etabliert, leidet jedoch unter hoher Inferenzlatenz und hohem Rechenaufwand, weil sie mehrere iterative Denoising-Schritte benötigt. Für Aufgaben, bei denen die Komplexität sich im Zeitverlauf ändert, reicht ein statischer Ansatz nicht aus – er kann die dynamische Anpassung der Rechenleistung nicht gewährleisten.