Autoware-Cluster ermöglicht verteiltes autonomes Parken für mehrere Fahrzeuge

Ein neues Forschungsprojekt namens DMV‑AVP präsentiert eine verteilte Simulation für Multi‑Vehicle Autonomous Valet Parking (AVP). Das System nutzt die Distributed Multi‑Vehicle Architecture (DMAVA), um mehrere Autoware‑Instanzen synchron auf unterschiedlichen Hosts laufen zu lassen und damit die Skalierbarkeit und echte Autonomie zu erhöhen.

Im Kern stehen zwei Module: Der Multi‑Vehicle AVP Node koordiniert Zustände, Warteschlangen und Reservierungen über alle Fahrzeuge hinweg, während ein Unity‑integriertes YOLOv5‑Modul in Echtzeit Parkplätze erkennt. Beide Komponenten greifen auf die DMAVA zurück und werden durch eine Zenoh‑basierte Kommunikationsschicht unterstützt, die eine latenzarme Synchronisation der Themen und ein abgestimmtes Verhalten zwischen den Hosts gewährleistet.

Tests mit zwei- und dreihostigen Setups zeigen deterministische Koordination, konfliktfreies Parkverhalten und eine skalierbare Leistung über die verteilten Autoware‑Instanzen hinweg. Die Ergebnisse belegen, dass das DMV‑AVP‑System eine solide Basis für zukünftige reale und Hardware‑in‑the‑Loop‑Validierungen bildet.

Demo‑Videos und der komplette Quellcode stehen auf GitHub zur Verfügung: https://github.com/zubxxr/multi-vehicle-avp. Das Projekt ist auf arXiv unter der Referenz 2601.16327v1 veröffentlicht.