Neuer Ansatz kombiniert Audio- und Visuelle Daten für autonome Navigation
Ein innovatives Verfahren zur Audio-Visual Navigation nutzt nun gezielt räumliche Audioinformationen, um die autonome Wegfindung in komplexen 3‑D‑Umgebungen zu verbessern. Durch einen Audio‑Spatial‑Feature‑Encoder werde…
- Ein innovatives Verfahren zur Audio-Visual Navigation nutzt nun gezielt räumliche Audioinformationen, um die autonome Wegfindung in komplexen 3‑D‑Umgebungen zu verbesser…
- Durch einen Audio‑Spatial‑Feature‑Encoder werden lautstarke Hinweise auf die Position des Ziels mithilfe eines intensitätsbasierten Aufmerksamkeitsmechanismus extrahiert.
- Auf dieser Basis wird die Audio Spatial State Guided Fusion (ASGF) eingeführt, die multimodale Merkmale dynamisch ausrichtet und adaptiv zusammenführt.
Ein innovatives Verfahren zur Audio-Visual Navigation nutzt nun gezielt räumliche Audioinformationen, um die autonome Wegfindung in komplexen 3‑D‑Umgebungen zu verbessern. Durch einen Audio‑Spatial‑Feature‑Encoder werden lautstarke Hinweise auf die Position des Ziels mithilfe eines intensitätsbasierten Aufmerksamkeitsmechanismus extrahiert.
Auf dieser Basis wird die Audio Spatial State Guided Fusion (ASGF) eingeführt, die multimodale Merkmale dynamisch ausrichtet und adaptiv zusammenführt. Dadurch wird die Störgeräusche, die durch Unsicherheiten in der Wahrnehmung entstehen, deutlich reduziert.
Experimentelle Tests auf den Replica‑ und Matterport3D‑Datensätzen zeigen, dass das Verfahren besonders bei bislang unbekannten Aufgabenstellungen überzeugt. Es liefert eine verbesserte Generalisierung, wenn neue Klangquellen auftreten, und demonstriert damit ein hohes Maß an Robustheit gegenüber Umweltveränderungen.
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