ScheduleStream: GPU-gestützte Planung & Terminierung für Mehrarmroboter

Forscher haben ein neues Tool namens ScheduleStream vorgestellt, das die Koordination mehrerer Arme in Robotern revolutioniert. Durch die Kombination von hybriden, zeitabhängigen Aktionen und GPU-beschleunigten Samplern ermöglicht ScheduleStream die gleichzeitige Bewegung mehrerer Greifer – ein Ziel, das herkömmliche Task‑and‑Motion‑Planning‑Algorithmen nur schwer erreichen.

ScheduleStream modelliert die zeitlichen Dynamiken mit asynchronen, dauerhaften Aktionen, deren Laufzeit von den Parametern abhängt. Die entwickelten, domänenunabhängigen Algorithmen lösen Planungs‑ und Terminierungsaufgaben ohne anwendungsspezifische Anpassungen. Durch die Nutzung von GPUs in den Samplern wird die Berechnungszeit drastisch reduziert, sodass komplexe Mehrarmaufgaben in Echtzeit geplant werden können.

Simulationen zeigen, dass die ScheduleStream‑Algorithmen effizientere Lösungen liefern als mehrere Abläufe ohne GPU‑Beschleunigung. In realen Tests mit bimanualen Robotern wurden die Konzepte erfolgreich umgesetzt und demonstrieren die Leistungsfähigkeit des Ansatzes. Weitere Details und Live‑Demonstrationen sind unter schedulestream.github.io verfügbar.